根据法向量进行判断，计算某一个点云点与其它邻域点连线间的法向量夹角，若夹角大于设定的阈值，则认为该点为边界点。

（1）基于领域，计算点云法向量。

（2）对每个点云点P，基于点云P法向量，做一个垂直于法向量的切平面。

（3）取点云P周围领域范围内的点云，向其切平面投影（领域内的所有点云都拍到基于法向量做的切平面上）

（4）领域内的所有点与点云点P，两两连线成一系列的向量（下图中的绿色向量）。然后这些向量按照逆时针排序，连接成一系列夹角（下图中的蓝色方向）。

（5）找到最大的夹角（下图中的红色方向），作为点云点P的夹角α。

（6）判断α和用户设定的夹角阈值β之间的大小。如果α>β，那么判断为边界点；如果α<β，那么判断为不是边界点。

如下图：

蓝色圈子：投影到切平面上的领域点。

绿色向量：两两连线成的一系列向量。

蓝色向量：两两向量之间的一系列夹角。

红色向量：找到的最大夹角。

用于生成点云边界点。

工作中较常用。

无

（1）法向量估计相关

1）取每个点云点P的K领域搜索的值，领域搜索取得的该部分点云，拟合平面，做平面的法向量，作为点云点的法向量。

（1）估计点云边界相关

1）取每个点云点P的K领域搜索的值，领域搜索取得的该部分点云，将所有点云投影到法向量平面上，然后再做后续连线得向量，向量排序，得最大夹角等步骤。

2）边界信息保存为点云

最终结果boundary_point的个数和原始点云cloud的个数相同;其中boundary_point为一个char型的值，1为边界，0为非边界

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