本流程可以实现vs2019下c# winform应用程序开发，通过两种类库引用方法分别实现点云与图片的加载与显示功能

由于pcl的.NET包装并不可靠，且pclsharp已经很久没有维护了（网上只有Justin Bruening封装好的sharp库，且版本较老），因此采用在vs2019下配置pcl库并实现功能，并编译生成dll文件，再生成c#可引用的.NET类库的方式，实现c#对点云的处理和显示（这里应用的原理是c#类库的两种引用方式之一，引用自定义类库（白盒引用有源码））

opencv、vtk有可靠的.NET包装，并有现成的sharp库，直接引入即可（NuGet引用 （黑盒引用无源码））

流程为 配置c#界面程序-->实现图片显示功能（NuGet引用opencv+vtk）-->实现点云显示功能（vs2019配置pcl实现功能、生成dll库文件、生成dll库文件、打包成c#所需类库（源码引用pcl））

初次配置参考博主：

1、打开vs2019，新建c#项目，选择c#窗体应用--winforms，下一步

更改项目名称、位置，框架默认，创建

2、打开form1.cs设计界面，分别放入panal用于显示点云，picturebox显示图片，两个button分别加载点云与图片

3、首先实现图片显示功能，单击选中按钮，更改名字和显示文本，分别将button1和button2的文本更改为：“加载点云”，“加载图片”，名字更改为：“loadcloud”，“loadpicture”，并ctrl s保存

4、双击加载图片按钮，以实现对其触发的操作，这里的思路是，点击按钮时，弹出文件浏览窗口，加载图片，并将其显示在picturebox控件上，这里使用opencv进行对图片的加载

5、opencv的sharp封装可以使用c#类库包含两种方法之一的黑盒引用方式，即NuGet管理，下面进行演示，右键项目解决方案-->管理NuGet程序包，在浏览里搜索opencv

6、安装OpenCvSharp4.Windows及OpenCvSharp4.Extensions组合或OpencvCvSharp4及OpenCvSharp4.Extensions及OpenCvSharp4.runtime，参考博主

这里选择第一种组合，包安装目录在本项目根目录下，无需选择与配置

若弹窗确定即可，若安装失败，请检查网络

7、安装完成后，可见引用已经有了cv sharp库，这说明我们可以引用此类库并使用其中的命名空间下的函数了

8、在类库引用处添加using OpenCvSharp;using OpenCvSharp.Extensions;引用opencvsharp类库命令，这就是c#的类库引用黑盒引用方式，即通过NuGet程序包进行管理，如需其他类库，通过此方式可以很方便的引用，且安装目录就在项目根目录下，缺点是只能引用已经封装且发布的现成类库，即“黑盒”，无法更改源码，只能使用现有方法，适合已经封装好的库，另外一种类库引用方法即白盒引用后面进行演示

9、同样的，使用上述方法，还可以对vtk进行引用，vtk的c#封装名称为activiz，同样在NuGet中搜索安装与引用

10、全部完成后，下面实现对图片的显示，在双击加载图片按钮生成的代码中，写入以下代码：

更改平台为release x64（根据自己的需要），运行，发现会报错，参考博主

解决方法为，在NuGet程序包管理中安装或更新System.Drawing.Common

11、安装更新完成后再次运行，点击加载图片，选择jpg或png类型，显示成功，可见opencv配置成功，后面可以正常使用c#下的cv进行图片的显示、二值化、分割、标注等等功能

1、根据简述，pcl并无可靠的sharp版本，因此采用c#引用类库的第二种方式即白盒引用源码引用，通过vs2019创建的c++项目以对pcl进行配置及函数实现，将其编译生成dll文件，并做出c#可以白盒引用源码引用的类库。第一步，再次打开vs创建动态链接库新项目

更改名称及路径，创建（需要注意这里的名称，后面需要与这里一致）

2、分别添加新建项头文件cloud.h和源文件cloud.cpp（名称任意），配置平台release x64，并配置pcl，配置pcl方法欢迎参考之前的流程链接：

3、都配置好后，在cloud.h文件下添加如下内容：

在cloud.cpp文件下添加如下内容：

这里面只实现对pcd和ply的点云加载，如想实现其他三维点云处理功能如直通滤波、下采样、配准等等，对应实现cpp和h文件内的内容即可，其他详情如直通分割操作可参考博主：

4、这种白盒引用方式的好处就是c#没有pcl的可靠包，因此可以在vs2019下实现所有的pcl功能，c#程序只做调用与显示，这样就将pcl与c#链接起来了，且由于是白盒引用，即可修改源码，因此相对更加灵活。完成后，在预处理器定义下（属性-->c++预处理器-->预处理器定义）添加NOMINMAX（否则会报错，因为pcl库中的函数模板max min与vs中的宏max冲突），运行，即可生成dll文件

5、生成的dll文件在项目x64 release（若平台配置的是release x64）文件夹下

6、接着，需要将dll转为.NET类库，再次添加或新建类库（.NET Framework）项目，更改名称路径，注意，这里的框架一定要和第一步骤里创建的c#界面程序中的框架一致，创建

7、添加引用using System.Runtime.InteropServices;（才可以使用dllimport）写入以下代码，对应刚刚dll库中的内容，一定要注意对应关系，尤其是函数名称，参数名称，对照自己的命名

8、完成后，运行，即可生成.NET类库dll文件，生成的dll文件在项目bin x64 release（若平台配置的是release x64）文件夹下

9、至此，完成了c++下pcl与c#的链接，下面到c#中引用和使用，将上述生成的两个dll文件放在一起，放入第一步建好的c#界面程序根目录下的bin release（若平台配置的是release x64）文件夹下，打开之前的c#界面项目，在解决方案下找到引用-->添加引用，点击浏览，浏览，找到.NET类库.dll文件（后面生成的那个）添加

10、添加进来后点击确定，可见引用进来成功，这就是第二种引用方式，白盒源码引用，可以修改代码，以实现c#下对应的功能，这里要注意，类名根据自己刚才创建项目时候更改的寻找对应

11、下面就可以使用库内的函数了，首先添加引用，接着到界面里双击加载点云按钮生成代码，（之前实现了加载图片，现在实现加载点云）

12、在按钮触发函数写入如下代码：

13、运行程序，点击加载点云按钮，选择ply或pcd类型点云文件，可见加载成功

因此在c#中，可以使用这两种不同的类库引用方式，以实现对点云的显示、处理，对图像的显示、处理

    以上就是本篇文章【C#（VS2019）+VTK（SHARP）+OPENCV（SHARP）实现点云显示，图片显示，详细配置流程】的全部内容了，欢迎阅览 ！ 文章地址：http://w.yusign.com/quote/2365.html 
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