目录
- 1 使用Meshlab进行配准
- 2 获取三个方向角度
我们首先要获取本双目相机拍摄点云图像，因为我使用的双目相机本身转换出的深度图效果较差，这里推荐Raftstereo进行深度图生成！！！后面如果有需要可以做一个环境配置的博客。
下载Meshlab官网：
这个下载很简单我们就不做过多介绍了。
上传好了以后就是这个样子。
点击Filters->Normals,Curvatures and Orientation->Computer normal for point sets计算两组点云的法向量。
选择Neighbour num，这里只推荐选择10,选择Preview，点击Apply，有时候会发现图像没变化，是有可能法向量计算到反面了，调整数量可以计算到正面，但是可能配准之后的点云会有阴影，因此要换一个点云，进行配准。两组点云都计算完法向量。正面都是白色。
之后，点击Align按钮，进行配准。选择平面拍摄的参考点云，点击Glue here Mesh。另一个点云点击Point Based Glueing，点击取消use False Color,可以看到点云的纹理，方便我们选择点。至少选择4对点之后点OK确认，尽量选择边界作为配准点。双击鼠标左键进行选择，按住Ctrl双击左键消除选择。
配准之后图像。完全重合在一起。配准完成。如果配之后发现不是纹理的，就在右侧中间部分找到vert点击（两个点云都是）。
保存矩阵文件，点击File->Save Project As。选择Align Project,进行保存。之后使用浏览器打开，获得旋转矩阵。计算角度。
yaw是平行于地面旋转相机，pitch是俯拍角度，roll则是在水平面方向滚动。