本文由CSDN点云侠原创，首发于：2021年8月28日。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年9月30日。
使用工具手动选取匹配点对。此工具允许用户通过在两个实体中拾取至少三个等效点对来对齐两个实体。此方法对于非常精确地对齐云非常有用。有时，这甚至是获得良好结果的唯一途径（通常情况下，如果两个云在很大程度上存在巨大差异，则ICP配准将无法正常工作）。从2.6版本开始，可以直接在网格上使用此工具-这样您可以配准两个点云、一个点云和一个网格或两个网格。
- 使用“铅笔”图标输入（虚拟）点（例如：地面的控制点）。
- 直接在点云的三维视图上拾取点。
- 从点云数据中检测靶标球。选择检查“白色球体”图标（右上角）并设置搜索半径（如果您知道的话，大致等于扫描中注册球体的半径）。一旦激活，CC将尝试检测云中围绕您拾取的每个点的球体。如果成功，将使用球体中心作为配准点。需要注意的是，输入半径只是指示性的（它将用于搜索拾取的点周围的点）。CC随后将自动检测最佳拟合球体半径并将最佳拟合RMS一起显示在控制台中）
进行配准：
- Number of iterations/RMS difference:ICP是一个迭代过程。在此过程中，配准误差（缓慢）减少。我们可以告诉CC在最大迭代次数后停止此过程，或者在两次迭代之间的误差（RMS）差低于给定阈值时停止此过程。该阈值越小，收敛所需的时间越长，但结果应该越精细（注意：由于CC使用32位浮点值，1e-8阈值已经接近计算精度极限，因此不必再降低）。
- Final overlap：设置待配准点云之间的重叠度。
- Adjust scale：如果待配准的两个点云尺寸不一致，可以选上该选项。
同名点为图像中的概念，当匹配点对一一对应的时候可以叫做同名点。认为：手动选取的对应点为绝对一一对应。软件会自动计算出对应点之间的距离，如上图所示。